??關于公開征求《口腔種植手術導航定位系統同品種臨床評價注冊審查指導原則（征求意見稿）》意見的通知
??各有關單位：
??為明確口腔種植手術導航定位系統的同品種臨床評價要求，統一審評尺度，我中心經調研討論，起草了《口腔種植手術導航定位系統同品種臨床評價注冊審查指導原則（征求意見稿）》。
??為使該指導原則更具有科學合理性及實際可操作性，即日起在我中心網上公開征求意見，衷心希望相關領域的專家、學者、管理者及從業人員提出意見或建議，推動指導原則的豐富和完善。
??如有任何意見或建議，請下載并填寫附件中的《口腔種植手術導航定位系統同品種臨床評價注冊審查指導原則（征求意見稿）》反饋意見表，并于2021年10月17日前將反饋意見以電子郵件形式反饋我中心。
??聯系人：田佳鑫、張慶、郭佳瑩
??電 話：010-86452503
??電子郵箱：guojy@cmde.org.cn
??附件:
??1. 《口腔種植手術導航定位系統同品種臨床評價注冊審查指導原則（征求意見稿）》反饋意見表

??2021年9月30日

??為進一步規范口腔種植手術導航定位系統的同品種臨床評價，撰寫本指導原則。
??本指導原則旨在指導注冊申請人對口腔種植手術導航定位系統開展同品種臨床評價，同時也為技術審評部門審評口腔種植手術導航定位系統同品種臨床評價資料提供參考。
??本指導原則是對注冊申請人和審查人員的指導性文件，但不包括注冊審批所涉及的行政事項，亦不作為法規強制執行，如果有能夠滿足相關法規要求的其他方法，也可以采用，但是需要提供詳細的研究資料和驗證資料。應在遵循相關法規的前提下使用本指導原則。
??本指導原則是在現行法規和標準體系以及當前認知水平下制定的，隨著法規和標準的不斷完善，以及科學技術的不斷發展，本指導原則的相關內容也將進行適時的調整。
??一、適用范圍
??口腔種植手術導航定位系統通常由導航系統、標定組件、機械臂系統等組成，與配套附件聯合使用，通常用于成人口腔種植手術的術前手術計劃和術中導航定位。該類產品將患者的CBCT等影像學資料導入手術計劃軟件，完成患者相關器官結構的三維醫學圖像重建，醫生利用產品的手術計劃功能制定術前手術計劃（如術區定位、分析可利用骨量、確定植入方向、設定對應種植步驟等）；在術中，結合空間定位技術，借助計算機輔助導航技術（compute-aided navigation，CAN）進行動態導航，實時監控手術，協助醫生進行手術操作等。
??本指導原則適用于非自主式口腔種植手術導航定位系統（不適用于自主式、主從式或帶有深度學習功能、穿顴穿翼種植功能、末端執行器的口腔種植手術導航定位系統）采用通過同品種醫療器械臨床使用數據進行臨床評價。不帶機械臂的口腔種植手術導航系統等可參考本指導原則中適用內容開展同品種臨床評價。
??若申報產品與境內已上市產品相比，具有全新的技術特性（如采用了全新的工作原理、結構設計、技術特性、臨床應用方式、使用功能等），或申報產品具有全新的臨床適用范圍，已有數據無法證明申報產品安全有效的，可考慮通過臨床試驗來獲得臨床數據。
??二、同品種臨床評價的基本要求
??（一）同品種產品的選擇
??注冊申請人通過同品種比對方式開展口腔種植手術導航定位系統的臨床評價時，可選用一個或多個同品種產品進行比對，宜優先選擇與申報產品適用范圍相同、技術特征相同或相似的產品作為同品種產品。
??（二）適用范圍及臨床使用相關信息的對比
??對比申報產品和同品種產品在適用范圍以及臨床使用相關信息的相同性和差異性。
??該類產品的適用范圍通常為用于口腔種植手術的術前手術計劃和術中導航定位。
??1. 臨床功能：列明產品各項功能的名稱及其預期用途。
??2. 手術方式：患者的麻醉方式等。
??3. 使用方法：明確產品的使用操作步驟。
??4. 配用產品：明確產品使用時，配用的所有附件及種植體、種植工具等信息。
??（三）技術特征的對比
??申報產品與同品種產品技術特征的具體對比項目，建議重點考慮以下內容（包括但不限于）：
??1. 設計信息
??對比申報產品與同品種產品的結構組成、工作原理、性能等，特別是關鍵組件。
??2. 產品性能、功能及其他關鍵技術特征
??（1）產品功能
??對比產品各項功能、各工作模式的使用方法，不同工作模式的差異，明確產品可協助醫生完成的手術操作/步驟以及實現方式，明確產品的鉆孔方式（如采用自動設定、手動設定或根據醫生手動施加力設定等）。
??（2）產品系統定位精度
??在典型的系統操作流程中，對比產品導航引導下的位置準確度、位置重復性、系統精度。
??（3）跟蹤定位儀
??對比跟蹤定位技術，如光學跟蹤、電磁跟蹤等；跟蹤定位儀類型，如可見光跟蹤定位儀、紅外跟蹤定位儀等；跟蹤方式，如主動跟蹤、被動跟蹤等；對比跟蹤器的類型（如種植手機跟蹤器、患者跟蹤器等）、位置、定位方式（如直接定位、間接定位）等。
??明確申報產品跟蹤定位的工作空間、定位誤差（點定位精度、空間直線定位精度）、環境干擾（如適用，如環境光對結構光定位器的干擾）等。
??（4）標定組件
??對比標定組件及標定方式、工作原理，如采用術前標定，還是多步驟術中標定，明確申報產品標定點的位置、個數等。
??標定是指獲得手術器械工作尖的坐標和軸向量的信息。
??（5）軟件核心功能
??對比產品的軟件核心功能。
??影像處理功能：影像信息輸入（明確影像資料的類型和要求）、三維重建、骨量分析等功能。
??手術計劃功能：勾畫全景線、神經管等重要解剖結構，計劃種植體位姿、計劃牙冠位姿等功能，術中是否可調整手術計劃，并明確需導入軟件的種植體等的重要尺寸參數。
??手術導航功能：機械臂定位控制（如有）、實時顯示導航信息等功能。
??手術注冊配準（如有）：明確注冊配準的類型（如點對配準、點云配準；全局配準、局部配準；剛性配準、非剛性配準等）及關聯技術、注冊配準方法及時間等。注冊配準是指獲得患者空間坐標系、影像坐標系、跟蹤器坐標系的變換，能夠將計算機軟件中的三維空間和患者空間建立映射關系，使得軟件中顯示的手術器械位置和實際使用位置一致。
??（6）安全措施
??對比產品的避障策略、碰撞處理策略、微動識別、制動性能等。
??明確系統安全提示采用聲音提示（如語音）、視覺提示（如界面彈框）還是力反饋方式等。
??如產品具有力反饋/力感知功能，建議詳細闡述工作原理、實現方式等，并明確指令響應時間/延遲時間。
??（7）機械臂系統（如有）
??對比機械臂系統的關鍵參數，如機械臂的自由度、關節、工作范圍（最大空間及有效工作空間）、速度、工作負載（負載最大力、末端夾持力）；機械臂位姿準確度、位姿重復性等。明確種植手機等配件與機械臂系統的連接方式和兼容性。
??（四）差異性部分的安全有效性證據
??注冊申請人可將申報產品與一個或多個同品種產品進行對比，詳述二者的相同性和差異性。針對差異性，提交差異不對申報產品的安全有效性產生不利影響的支持資料，從而論證申報產品的安全有效性。
??一般來說，不同產品的硬件、軟件、性能等可能存在差異，可根據需驗證的差異內容，設計合理的驗證試驗，如缺牙模型試驗（包括但不限于）等，論證差異部分的安全有效性。
??1. 缺牙模型試驗
??缺牙模型試驗通過模擬口腔種植手術場景和手術流程、觀察產品的主要功能和相關性能等，驗證產品是否滿足臨床需求和達到臨床使用的功能目標。注冊申請人可使用直接購買成品或3D打印的缺牙模型等模擬真實患者情況，在模型特定位置佩戴標定組件，然后掃描CBCT影像，將獲得影像數據導入手術計劃軟件，在缺牙位置計劃種植方案，通過手術導航功能，植入不同型號的種植體，并計算種植體植入精度，從而評價產品的種植精度和滿意度，以及產品其他使用性能。
??建議選擇不同類型的種植體系統進行驗證，如常規種植體和非常規種植體、骨組織水平種植體和軟組織水平種植體、自攻型和非自攻型種植體等，列明所選種植體的結構設計示意圖/照片及規格型號、種植體需導入導航定位系統的重要尺寸信息、配用的種植工具等信息。如擬限定只能使用與產品的專用種植體，建議說明專用種植體的設計特點，并可只與該專用種植體進行驗證。
??明確測試中種植體使用的具體牙位；單牙、多牙種植等建議分別進行測試；建議考慮植入區的骨質情況不同，分別選取不同密度的模型；如宣稱可用于特定牙位或特殊骨質條件下種植，需驗證是否可使用相應的手術器械或工具制備特定形狀、深度的種植窩。
??一般采用種植體導航定位精度、達標率對產品的種植精度和滿意度進行描述和評價；此外，建議對產品的其他使用性能也進行記錄和評價，如導航定位時間、整機操作滿意度、軟件功能評價、工作穩定性、整機安全性（包括安全措施）等。
??建議由具有相關資質的口腔醫生進行試驗的操作和評估。
??缺牙模型試驗報告模板見附件。
??2. 結果分析
??若申報產品的部分測試或研究結果差于同品種產品，需結合申報產品的擬使用的臨床情況、已上市同類產品的水平、申報產品的臨床數據（如有）、臨床診療要求等資料，綜合分析對申報產品的臨床可接受性，若已有數據無法證明申報產品安全有效，必要時提交自身臨床數據。
??（五）同品種產品的臨床數據
??建議參考《醫療器械臨床評價技術指導原則》要求，提交同品種產品的臨床數據；臨床試驗或臨床使用獲得的數據（以下簡稱臨床數據）可來自中國境內和/或境外公開發表的科學文獻和合法獲得的相應數據，包括臨床試驗數據、臨床經驗數據、臨床文獻數據等。臨床文獻數據的收集應保證查準、查全文獻，具有可重復性；臨床經驗數據收集應包括對已完成的臨床研究、不良事件、與臨床風險相關的糾正措施等數據的收集。注冊申請人可依據產品的具體情形選擇合適的數據來源和收集方法。
??臨床數據中如有產品的規格型號、組件、性能參數、配用器械、種植類型（即刻種植、延遲種植）、修復類型、種植體植入精度和滿意度、隨訪觀察時間、不良事件及并發癥等相關內容，建議列表分析。
??三、參考文獻
??[1]《醫療器械臨床評價技術指導原則》（2015年第14號通告）
??[2] YY/T 1712-2021《采用機器人技術的輔助手術設備和輔助手術系統》[S]
??[3] ASTM F2554-18 Standard Practice for Measurement ofPositional Accuracy of Computer Assisted Surgical Systems[S]
??四、起草單位
??起草單位：國家藥品監督管理局醫療器械技術審評中心
??附件
??一、 試驗方法概述
??需概述模型試驗的設計目的，并確認產品的對比項目及結果符合產品宣稱的指標要求。
??二、 試驗指標
??明確產品的定位精度達標值及其設定的依據。
??一般采用種植體導航定位精度（包括種植體植入點偏差、根尖點偏差、角度偏差）和種植體導航定位達標率，對產品的種植精度和滿意度進行描述和評價。種植體導航定位達標是指種植體植入點偏差、根尖點偏差、角度偏差同時達到預先設定的定位精度達標值。
??種植體植入精度具體參數定義可參考圖1或其他臨床公認的方式確定。圖1所示的左側為種植體術前計劃位置，右側為種植體實際植入位置，根據兩組位置的植入點和根尖點的空間坐標即可求得種植體植入點的總誤差、深度誤差、橫向誤差，種植體根尖點的總誤差、深度誤差、橫向誤差，以及種植體的角度誤差。
??圖1 種植體植入精度具體參數定義
??此外，建議對產品的其他使用性能也進行記錄和評價，如導航定位時間、整機操作滿意度、軟件功能評價、工作穩定性、整機安全性（包括安全措施）等。
??導航定位時間是指手術注冊到機械臂實施窩洞制備的時間。整機操作滿意度是指醫生對口腔種植手術導航定位系統在試驗過程中的操作滿意度進行評價。軟件功能評價是指醫生使用軟件時對軟件功能使用感受，包括影像數據讀取與顯示，創建病例、查詢及管理，手術計劃制定（種植體位置與姿態計劃、保存、顯示等），注冊配準，手術導航操作等。工作穩定性是指產品在使用過程中的穩定性，通過手術過程器械是否穩定（如機械臂的位姿穩定性等）、正常工作，是否存在死機等現象綜合判斷產品的工作穩定性。
??三、 試驗
??（一）測試模型
??需給出缺牙模型的示意圖，詳細描述模型的技術參數。
??（二）試驗方法
??需詳細描述試驗方法。
??四、 試驗數據
??列出各項指標的試驗數據。
??五、 試驗結論
??匯總申報產品與對比產品的各項試驗指標的對比結果（優于/不低于/低于），得出總體結論，試驗指標及對比結果可以列表形式提供。
??六、 試驗人員
??需明確試驗人員以及審核人員，并在報告中簽名。給出試驗日期和審核日期。建議由具有相關資質的口腔醫生進行試驗的操作和評估。